C程序，从旋转角度获取笛卡尔坐标

我在业务应用程序上工作了似乎已经很长时间了……而且也许是在不久之前毕业的：）最近我受命使用C语言编写一个小型的机器人仿真（尽管此问题比C语言更重要的是数学/算法），其中我有两个单位（坦克机器人），分别在运动场上的X和Y坐标处开始。

现在，面板上有一些按键可以旋转它们，还有一个按键可以向前移动它们。现在，我面临着轻微的大脑崩溃问题，即从旋转角度到下一个X，Y坐标的平移将移到笛卡尔运动场上。

由于硬件的限制，实际运动只能使用固定点，但可以通过浮点值进行计算。

我刚刚从内存中编写了以下代码：

/* Recalculate to radians */

int radians;



/* Use sin and cos to get a vector (new x and y coords). Translate from polar to   
   cartesian coordinates */
radians = (int) _tanks[0].rotationAngle * (M_PI / 180);
_tanks[0].x += _tanks[0].speed * cos(radians);
_tanks[0].y += _tanks[0].speed * sin(radians);

radians = (int) _tanks[1].rotationAngle * (M_PI / 180);
_tanks[1].x += _tanks[1].speed * cos(radians);
_tanks[1].y += _tanks[1].speed * sin(radians);

不幸的是，这些年来，在编写纯粹的biz软件之后，我的大脑似乎并没有真正地了解极坐标数学和几何，因此似乎无法按预期工作。

例如，如果rotationAngle为180，则下一个x / y位于左侧，从而使漫游器翻倒：)

如果您还记得下一个点将在对象所面对的位置之前，那么我想要的是一种类似于旧的Micro Machines游戏的移动方案，因此它可以在那里移动（速度）数步。

有人可以建议我在这里出问题了吗...

同样，如果用C语言比我刚刚写的纯数学尝试（最糟糕的是）更流畅的话，给我一个提示。

编辑：

尝试添加：

 float radians;


 radians = (45 - _tanks[0].rotationAngle) * (M_PI / 180);
 _tanks[0].x += (int) (_tanks[0].speed * cos(radians));
 _tanks[0].y += (int) (_tanks[0].speed * sin(radians));

根据下面的答案，因为0度确实是正Y轴。但这也会给出错误的结果。现在，以180度为起点的运动是向左上方。在180度处应沿负Y轴运动。

一些代码：

_tank结构的初始化-

tanks[0].acc = 0;
tanks[0].dec = 0;
tanks[0].rotationAngle = 180;
tanks[0].speed = 0;
tanks[0].x = 400;
tanks[0].y = 150;
tanks[0].turretRotationAngle = 180;

旋转度只是一个数字（固定整数），我按照360度的圆圈将其包裹起来，就像这样-

switch(direction) {
case 0:
    tank->rotationAngle -= degrees;
    if(tank->rotationAngle < 1) {
        tank->rotationAngle = 360;
    }
break;
case 1:
    tank->rotationAngle += degrees;
        if(tank->rotationAngle > 360) {
        tank->rotationAngle = 0;
    }
break;

}

一键顺时针旋转，一键逆时针旋转。

旋转有效，但运动无效，如前所述...

调试运行的结果：

初始状态（由于0速度而没有运动）-

radians = -2.3561945
x = 400
y = 150 
speed = 0

运动后（速度> 0）-

radians = -2.3561945 (the same since i only press the move button)
x = 399
y = 149 
speed = 2

这似乎很奇怪。如果旋转轴与初始原点成180度，则X坐标根本不应该改变吗？只有Y应该改变，并且方向相反。我将更改转换为速度为2时，矢量长度应为2，因此更改将在对象面向的方向上为2步，因此y = y + 2和x = x + 0可以在对象上旋转180度？

我觉得我要去那里了:)

进一步编辑：

如果我这样做的话，似乎对运动场的要求几乎是正确的：

 radians = (_tanks[0].rotationAngle - 90) * (M_PI / 180);

注意-90 ...

仍然，当速度降低时，它似乎会出现故障，但至少它会朝正确的方向移动。