我正在使用新的Kinect v2，并且正在获取Kinect的深度图。得到深度图后，我将深度数据从深度空间转换为相机空间。据我所知，通过将每个像素的所有X，Y坐标转换为Camera Space +将深度值添加为Z坐标（Kinect还提供了以毫米为单位的深度值，因此它也转换为保持米）。因此，点云实际上位于使用深度值扩展的2D网格上。可视化也证实了这一点，因为很容易注意到由于上述对话，这些点在网格中是有序的。
为了进行可视化，我使用的是OpenGL的旧方式（glBegin（...）和glEnd（））。我想在这些点之外创建一个网格。我可以用GL_TRIANGLES做到这一点，但是后来我有很多重复的顶点和边。因此，我认为我应该使用GL_TRIANGLE_STRIP创建更好的三角剖分，但是我被困在这里，因为我无法提出一种可以通过2D网格传递给GL_TRIANGLE_STRIP的好的算法，因此它创建了一个表面不错。
问题：
对于每个三角形的顶点，我正在检查Z坐标。如果超过某个阈值，我将忽略三角形=>，这可能会在2D网格中产生孔。
一些深度值是NaN，因为Kinect无法“看到”任何东西（例如，对象太远或太近）=>这还会在2D网格中创建孔。
有人建议解决该问题的最佳方法是什么？
如果能够使用点云库，则可以使用类pcl :: OrganizedFastMesh <PointInT>。
http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_organized_fast_mesh.html
我用它对完整的深度框架进行三角测量。
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