这是一个指南，而不是一个问题，因为在安装IMUsim时，我花了很多时间来解决编译错误，而且我知道许多其他研究人员都在努力。IMUsim代码当前未维护，并且缺少安装文档。如果仅克隆当前的IMUsim存储库并按照说明从源进行构建，则它将失败，因为它会丢失文件。
请参阅下面的答案以获取解决方案。
首先，下载仓库：
git clone https://github.com/martinling/imusim.git
cd imusim
需要使用Cython手动生成一些丢失的C文件：（如果不执行此操作，则会出现类似“ c：错误：没有此类文件或目录：'imusim / maths / quaternions.c'”的错误）
cython -a imusim/maths/*.pyx
您将需要正确的编译器。GCC 4.8可以工作，您可以像这样在Mac上安装它：
# If necessary, install MacPorts from https://www.macports.org/install.php
sudo port selfupdate # (Mac only)
sudo port install gcc48 # (Mac only)
如果您不在Mac上，则必须以其他方式获得GCC。不难发现。其他编译器也可以工作。
现在将编译器设置为GCC ：（如果不这样做，则Xcode安装的GCC版本将失败，并显示“ imusim / maths / quat_splines.c：1340：8：错误：'inline'仅出现在函数中”）
export CC=/opt/local/bin/gcc-mp-4.8 # The path to GCC will differ for other platforms/versions.
现在您可以构建IMUsim！（请确保在与导出相同的终端上运行此命令）。
python setup.py install
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