python2到python3的区别，增加了字节并发送到串行端口

debugcn 发表于 Dev

瓦尔维

目前，我们正在构建带有覆盆子pi和AX-12 dynamixel Servo的机器人。我们找到了一个当前正在移植到python3的python2库，我们用一种在python3中给出错误的特定方法来找出问题所在。

Python 2版本实际上就像一个魅力

AX_GOAL_LENGTH = 5
AX_WRITE_DATA = 3
AX_GOAL_POSITION_L = 30
AX_START = 255
AX_REG_WRITE = 4

def move(self, id, position):
    self.direction(Ax12.RPI_DIRECTION_TX)
    Ax12.port.flushInput()
    p = [position&0xff, position>>8]
    checksum = (~(id + Ax12.AX_GOAL_LENGTH + Ax12.AX_WRITE_DATA + Ax12.AX_GOAL_POSITION_L + p[0] + p[1]))&0xff
    outData = chr(Ax12.AX_START)
    outData += chr(Ax12.AX_START)
    outData += chr(id)
    outData += chr(Ax12.AX_GOAL_LENGTH)
    outData += chr(Ax12.AX_WRITE_DATA)
    outData += chr(Ax12.AX_GOAL_POSITION_L)
    outData += chr(p[0])
    outData += chr(p[1])
    outData += chr(checksum)
    Ax12.port.write(outData)

我们尝试过的是调整此变量：

Ax12.port.write(bytes(outData,'utf-8'))

现在脚本已运行，可悲的是Servo将不再起作用。

我们还尝试将字节放置在字节数组中

result = bytes([Ax12.AX_START, Ax12.AX_START, 
                Ax12.AX_GOAL_LENGTH,Ax12.AX_REG_WRITE,
                Ax12.AX_GOAL_POSITION_L, p[0], p[1], checksum
])
Ax12.port.write(result)

脚本运行，但伺服器不运行。

我相信，在python3和python2中对outData进行的操作是不同的。我找不到应该调整或不同的内容。

有人看到我目前在做错什么吗？

马丁·彼得斯（Martijn Pieters）

您的字节不是UTF-8数据；对于chr()您在0-127范围之外创建的任何值，编码为UTF-8会生成两个字节。

您正在从整数值创建Unicode代码点。如果将它们限制为0到255之间的整数，它们会创建Latin-1代码点；原则上，您可以进行编码以'latin1'再次获取字节，但是首先创建字节要容易得多。

在Python 3中，使用bytes从整数列表创建的类型：

def move(self, id, position):
    self.direction(Ax12.RPI_DIRECTION_TX)
    Ax12.port.flushInput()
    p = [, position>>8]
    checksum = (~(id + Ax12.AX_GOAL_LENGTH + Ax12.AX_WRITE_DATA + Ax12.AX_GOAL_POSITION_L + p[0] + p[1]))&0xff
    outData = bytes([
        Ax12.AX_START, Ax12.AX_START, id,
        Ax12.AX_GOAL_LENGTH, Ax12.AX_WRITE_DATA,
        Ax12.AX_GOAL_POSITION_L, p[0], p[1], checksum])
    Ax12.port.write(outData)

您自己的尝试未包含该id值，而是使用AX_REG_WRITE而不是AX_WRITE_DATA。

您也可以使用bytearray()object，它可以让您追加其他字节；您可以通过引用到目前为止产生的字节来使用该值来计算校验和，从而避免重复自己（常见的错误来源）：

def move(self, id, position):
    self.direction(Ax12.RPI_DIRECTION_TX)
    Ax12.port.flushInput()
    outData = bytearray([
        Ax12.AX_START, Ax12.AX_START, id,
        Ax12.AX_GOAL_LENGTH, Ax12.AX_WRITE_DATA,
        Ax12.AX_GOAL_POSITION_L, position & 0xff, position >> 8])
    checksum = ~sum(outData[2:]) & 0xff
    outData.append(checksum)
    Ax12.port.write(outData)

当然outData = bytes([...])，您也可以使用串联（outData += bytes([checksum])），但bytearray在Python 2中也可以使用串联，因此上述版本与两个主要的Python版本都兼容。

本文收集自互联网，转载请注明来源。

如有侵权，请联系[email protected] 删除。