pcl EuclideanClusterExtraction中的链接错误

debugcn 发表于 Dev

神奇的狐狸先生

尝试运行pcl提供的示例时，出现最奇怪的链接错误：

http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/cluster_extraction.php

我已将错误范围缩小到以下行：

ec.extract (cluster_indices);

当我删除此行时，没有链接错误，否则我得到一堆看起来像这样的东西：

/usr/local/lib/libpcl_search.a(organized.cpp.o): In function `pcl::search::OrganizedNeighbor<pcl::PointXYZL>::computeCameraMatrix(Eigen::Matrix<float, 3, 3, 0, 3, 3>&) const':
organized.cpp:(.text._ZNK3pcl6search17OrganizedNeighborINS_9PointXYZLEE19computeCameraMatrixERN5Eigen6MatrixIfLi3ELi3ELi0ELi3ELi3EEE
[_ZNK3pcl6search17OrganizedNeighborINS_9PointXYZLEE19computeCameraMatrixERN5Eigen6MatrixIfLi3ELi3ELi0ELi3ELi3EEE]+0xc): 
undefined reference to `pcl::getCameraMatrixFromProjectionMatrix(Eigen::Matrix<float, 3, 4, 1, 3, 4> const&, Eigen::Matrix<float, 3, 3, 0, 3, 3>&)'

ec是这种类型，pcl::EuclideanClusterExtraction<pcl::PointXYZ>并且所有相关的点云也都使用pcl::PointXYZ模板。这都是直接在示例之外的。

之前我有一个非常类似的错误，事实证明是因为我试图pcl::PointXY与SampleConsesus不支持的库一起使用。

为了尝试解决此问题，我nm在libpcl_search.a链接库上使用了包含的值，如下所示：

_ZNK3pcl6search17OrganizedNeighborINS_11PointNormalEE19computeCameraMatrixERN5Eigen6MatrixIfLi3ELi3ELi0ELi3ELi3EEE

哪些与所需的includePointXYZ函数相似，但似乎不存在该实现？我如何才能找到这种情况，为什么？

神奇的狐狸先生

因此，cmake似乎正在为依赖项而苦苦挣扎。我确定的原因是因为我们被迫包含pcl的方式。我们使用的操作系统称为QNX，这意味着CMakeLists.txt需求如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

set (CMAKE_C_COMPILER /usr/qnx650/host/qnx6/x86/usr/bin/gcc)
set (CMAKE_CXX_COMPILER /usr/qnx650/host/qnx6/x86/usr/bin/g++)

project(cluster_extraction)

find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

include_directories(/usr/local/include /usr/local/include/pcl-1.7)
link_directories(/usr/local/lib)
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (cluster_extraction testEuclideanclustering.cpp)
target_link_libraries (cluster_extraction ${PCL_LIBRARIES})

如果我将直接链接添加到pcl_search的链接${PCL_LIBRARIES}之后，它将进行编译。看来我们需要为制定自己的cmake规则pcl。

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