C ++에서 PCL을 사용하여 동일한 창에서 여러 포인트 클라우드보기

댓글에 대해

"좋아요. 곧 확인하겠습니다. cloud_viewer API를 사용하여 카메라 매개 변수와 배경색을 설정하도록 말씀해 주시겠습니까?"

을 사용하여이 작업을 수행 할 수 있는지 100 % 확실하지 않습니다 pcl::visualization::CloudViewer. 그러나 코드를 이동 pcl::visualization::PCLVisualizer하면 할 수 있습니다 viewer.setBackgroundColor(double red,double green,double blue)(값 범위 0..1. 카메라를 설정하려면). 카메라의 경우 pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraPosition. CloudViewer에서 PCLVisualizer로 코드를 옮기는 것은 매우 쉽습니다.

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main ()
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.addPointCloud (body,"body");// note that before it was showCloud
    viewer.addPointCloud (head,"head");// note that before it was showCloud
    viewer.spin();
    return 0;
}

편집 Ther는 이것을 수행하는 방법입니다. 여기 를 살펴보면 또는 함수를 pcl::visualization::PCLVisualizer사용하여의 모든 기능을 실행할 수 있음을 알 수 있습니다 . 이를 위해 사용하는 모든 부분 을 수행하고 또는에 전달 하는 함수를 만들어야합니다 .pcl::visualization::CloudViewer::runOnVisualizationThreadOncepcl::visualization::CloudViewer::runOnVisualizationThreadpcl::visualization::PCLVisualizerCloudViewer::runOnVisualizationThreadOnceCloudViewer::runOnVisualizationThread

예를 들면

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

void 
setBackground (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);    
}

int main ()
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.showCloud (body,"body");
    viewer.showCloud (head,"head");

    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(setBackground);

    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    }
    return 0;
}

유일한 문제는 pcl::visualization::PCLVisualizer우리가 만든 함수에서 사용하려는 함수에 잠재적으로 인수를 전달할 수있는 방법을 알지 못한다는 것입니다 (이전 예제 pcl::visualization::PCLVisualizer::setBackgroundColor에서 setBackground.이를 위해 직접 사용하는 pcl::visualization::PCLVisualizer것이 훨씬 낫다고 생각 합니다.