저는 장애물을 감지하는 것을 목표로하는 시스템을 개발하고 있습니다 (Kinect 사용). 그런 다음 Kinect 관점에 따라 장애물이없는 쪽을 찾습니다. 깊이 데이터로 작업하기 때문에 포인트 클라우드 라이브러리를 사용하고 있습니다. 지금까지 플로어 분할, 일부 다운 샘플링 (복셀 그리드, 패스 스루) 및 클러스터링 (잠재적 인 장애물)을 만들 수있었습니다. 내 작업의 마지막 단계는 안전한 경로 (장애물이 아닌 쪽)를 찾는 것입니다. 하지만 Kinect 원근법의 수평 경계 (x 축)를 가져와 장면에서 장애물의 정확한 위치를 결정하는 방법을 잘 모르겠습니다.
어떤 도움을 주시면 감사하겠습니다
네, 해결책을 찾았습니다. 여기있어;
1-) 화면을 4 개의 가로 부분으로 나누었습니다. 각 부분은 보통 사람이 쉽게 통과하기에 충분한 0.75m 간격을 나타냅니다.
2-) 사용자 안전 측면을 탐색하기 위해 각 측면 (왼쪽 또는 오른쪽)의 포인트 수를 계산합니다.
3-) 2 단계가 끝나면 점수가 적은 편을 알 수 있습니다. 그런 다음 점이 적은 쪽에서 하위 제어를 수행합니다. 예를 들어, 오른쪽에 점이 적 으면 오른쪽 하위 (오른쪽에 가깝고 오른쪽 끝)에있는 점을 계산합니다.
4-) 마지막으로, 포인트 수 기준을 충족하면 다른 서브 사이드보다 적은 포인트를 가진 서브 사이드가 사용자에게 바뀝니다.
작업중인 다른 사람에게 도움이되기를 바랍니다.
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