ROS와 Opencv를 사용하여 Dijkstra의 알고리즘을 적용해야합니다. png 파일을 받았는데이를 점유 그리드로 변환해야합니다.
온라인 검색을 시도했지만 제 경우에 맞는 것을 찾지 못했습니다.
(또한 ROS에 대한 좋은 초보자 튜토리얼을 아는 사람이 있다면 매우 감사하겠습니다)
pic 파일 (일반적으로 png 형식)이 있으므로 다음과 같은 yaml 파일을 만듭니다.
image: map.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0
여기 에서 자세한 내용을 읽을 수 있습니다.
그런 다음 시작 roscore하고 시도하십시오
rosrun map_server map_server mymap.yaml
경로에주의하십시오 (둘 다에 대해 동일한 폴더 사용).
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몇 마디 만하겠습니다