ローカルコンピュータとリモートコンピュータはNATの背後にあります。SOCKSでローカルネットワークにアクセスできるようにする方法は？

私は持っています

• ローカルコンピューター（NATの背後）。
• パブリックにアクセス可能で、固定IPアドレスを持つ中間サーバー。
• リモートコンピューター（NATの背後にあり、ローカルコンピューターと同じではありません）。

ローカルコンピューターとSOCKS / SSHを使用した中間サーバーを介して、ローカルネットワーク上のWebサイトへのアクセスを一時的に共有し、リモートコンピューターで表示できるようにします。これは、リモートコンピューターとローカルコンピューターの両方がNATの背後にある場合に可能ですか？はいの場合、どのように？

                      NAT       -   Static Public IP  - NAT
Local Network <- Local Computer - Intermediate Server - Remote Computer 

ngrokや同様のサービスでこれを実行できることは知っていますが、SSHとSOCKSを使用して自分で実行する方法を学びたいと思います。

報奨金：サンプルコードとその方法の説明を含む回答を優先します。ありがとうございました。

更新：動的ポート転送にはSOCKSが必要です。