オブジェクトの向きに応じてオブジェクトを回転させる方法

WebGLに関する同様の質問：オブジェクトをワールド軸を中心に回転させます。

ユーザーがドラッグしているように、マウスでオブジェクトを移動できるようにオブジェクトを回転させる必要があります。問題はglRotatef、オブジェクトの向きを考慮せずにオブジェクトを回転させるだけであるということです。WebGLの場合、解決策はクォータニオンを使用することでしたが、OpenGLにはクォータニオンがないようです。

これが私が今のところローテーションを達成する方法です：

// rotation 2D GLfloat C-vector, posX, posY GLfloat's
void mouse(int button, int state, int x, int y) {
    if(button== GLUT_LEFT_BUTTON) {
        if(state== GLUT_DOWN) 
        {
            posX=x;
            posY= y;
            onEvent= true;
        }
        else if(state== GLUT_UP) 
        {
            GLfloat dx= x-posX;
            GLfloat dy= y-posY;
            rotation[0]= -dy/5;
            rotation[1]= dx/5;
            onEvent= false;
            glutPostRedisplay();
        }
    }
}

次に、表示機能で回転を処理します。

glPushMatrix();
glRotatef(rotation[0],1,0,0);
glRotatef(rotation[1],0,1,0);
// Draw the object
glPopMatrix();

それはちょっと動作しますが、私が言ったように、ユーザーがオブジェクトをドラッグして回転できるかどうかがいいはずです。代わりに、たとえばオブジェクトがX軸を中心に90度回転した場合、ユーザーがマウスを水平方向にドラッグしてY軸を中心に回転させると、オブジェクトは逆方向に回転します。私はここでアイデアが必要です、どうすればそれを行うことができますか？

編集

を使用しようとしましたglMultMatrixfが、オブジェクトが正しく回転しません。回転する代わりにスケーリングされます。これは、マウス関数で編集したコードです。

// Global variables:
// GLfloat xRotationMatrix[4][4];
// GLfloat yRotationMatrix[4][4];
else if(state== GLUT_UP && onEvent)
{
    GLfloat dx= (x-posX)/(180.0*5)*2.0*M_PI;
    GLfloat dy= (y-posY)/(180.0*5)*2.0*M_PI;
    // Computing rotations
    double cosX= cos(dx);
    double sinX= sin(dy);
    double cosY= cos(dy);
    double sinY= sin(dy);
    // x axis rotation
    xRotationMatrix[1][1]+= cosY;
    xRotationMatrix[1][2]+=-sinY;
    xRotationMatrix[2][2]+= sinY;
    xRotationMatrix[2][2]+= cosY;
    // y axis rotation
    yRotationMatrix[0][0]+= cosX;
    yRotationMatrix[0][2]+= sinX;
    yRotationMatrix[2][0]+= -sinX;
    yRotationMatrix[2][2]+= cosX;

    onEvent= false;
    glutPostRedisplay();
}

次に、表示機能で：

glPushMatrix();
glMultMatrixf((const GLfloat*)xRotationMatrix);
glMultMatrixf((const GLfloat*)yRotationMatrix);
glutSolidTeapot(10);
glPopMatrix();

これは回転していないティーポットです。

マウスを水平方向にドラッグしてティーポットをy軸を中心に回転させると、回転ではなく、次のようになります。