特にFirefoxから端末にアクセスしたいのですが。Firefoxにしかアクセスできず、ターミナルに単独でアクセスすることはできません。
デフォルトではこれを行うことはできません。ページレベルの要素はそのようなものにアクセスできず、標準のchrome（競合するブラウザではなくインターフェイス）はかなりロックダウンされています。
ただし、プラグインがあります。Chromeレベルの要素は、コマンドにアクセスしてフォークアウトできます。これを行うには、独自のFirefoxベースのターミナルエミュレータを作成するか、commandrunなどを使用する必要があります。
これはあなたが壊そうとしているキオスクマシンだと思います。もしそうなら、そしてそれを所有している人が彼らの仕事をしているなら、あなたはランダムなプラグインをインストールすることができないでしょう（それはかなりひどいセキュリティでしょう！）ので、これはうまくいきません。
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