树莓派上的ESC的PWM频率和占空比

Slicc

我正在使用Raspberry Pi 3尝试通过QBrain ESC控制无刷直流电机。

为此,我使用RPI闪电驱动器来创建PWM DMA信号。不幸的是,我没有做任何事情都会使电动机转动。

有人可以告诉我应该使用什么频率和占空比输出到ESC吗?谷歌搜索建议使用50Hz的PWM频率,占空比在0.05%到0.1%之间(给出一个1ms到2ms的脉冲),但这似乎对我不起作用。

此处的示例代码(C#Windows IoT):

        var controllers = await PwmController.GetControllersAsync(LightningPwmProvider.GetPwmProvider());
        var pwmController = controllers[1];
        pwmController.SetDesiredFrequency(50);

        int pin = 12;

        var motor = pwmController.OpenPin(pin);
        motor.Start();

        do
        {
            double userInputThrust = ...value between 0 and 100 provided by user...
            // scale user input from 0 to 100 to between 0.05 and 0.1
            double thrust = ScaleBetween(userInputThrust, 0.05, 0.1);
            motor.SetActiveDutyCyclePercentage(thrust);
        } while (true);
Deanshanahan

QBrain的预期占空比可以在校准期间进行调整。20ms窗口是常态,但是高值和低值会有一些差异。理想情况下,您应校准1ms低和2ms高。

QBrain ESC使用Atmel微控制器和SimonK固件。因此,您应该遵循SimonK的校准程序,该程序也可以在网上找到。步骤如下:

  1. 向ESC发送一个2ms高的脉冲,周期为20ms;然后,打开电源。
  2. 等待发出蜂鸣声。
  3. 向ESC发送一个具有20ms窗口的1ms高脉冲。
  4. 等待发出蜂鸣声。
  5. 关闭电调。

确保切勿在满油门的情况下打开电调,否则电调会重新进入校准模式。建议在低油门下开机。

校准后,您应注意,ESC将以1070us的高脉冲开始以20ms的周期转动电动机。(即在1000us和1070us之间有一个死区)

如果不确定输出引脚产生什么周期,则应使用示波器确定其范围并进行测量。ESC只能执行所告知的操作。

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