在C ++中删除向量中3D点的重复项

Rea 发表于 Dev

由于计算的结果，我正在处理一个点云，即点的向量，其中包含重复的点（最多为云的10％）。

我的实现是根据x，y和z值对这些点进行排序，然后使用该std::unique函数。但是，即使排序本身似乎正在运行，生成的云仍包含重复项。

这是关键代码

bool comparePoint(pcl::PointXYZINormal p1, pcl::PointXYZINormal p2){
if (p1.x != p2.x)
    return p1.x > p2.x;
else if (p1.y != p2.y)
    return  p1.y > p2.y;
else
    return p1.z > p2.z;
}

bool equalPoint(pcl::PointXYZINormal p1, pcl::PointXYZINormal p2){
    if (p1.x == p2.x && p1.y == p2.y && p1.z == p2.z)
        return true;
    return false;
}
void KDsearch::cullDuplePoints(){
    std::sort(points.begin(), points.end(), comparePoint);
    std::unique(points.begin(), points.end(), equalPoint);
}

这是输出点云（x，y和z坐标）的部分提取：

1.96828 -535.09515 2794.8391
1.96627 -636.95264 2914.0366
1.96627 -636.95264 2914.0366
1.9651 108.77433 2350.9841
1.9651 108.77433 2350.9841
1.9642299 -206.19427 5618.4629
1.9642299 -206.19427 5618.4629
1.96386 -1880.3784 1346.0654

难道是独特的无法正常工作，还是我的同等条件有误？

这些点本身也包含法线坐标，但是它们对于剔除并不重要，因此我没有在代码中使用它们。

莫尔布德尼洛

std::unique不会删除任何内容，它只会移动元素，并返回修改后的集合中唯一时间间隔的迭代器“过去”。
（未指定返回的迭代器之后的集合的实际内容。）

您需要明确删除重复项：

std::sort(points.begin(), points.end(), comparePoint);
auto unique_end = std::unique(points.begin(), points.end(), equalPoint);
points.erase(unique_end, points.end());

您还需要注意浮点比较。

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