注意：最终的解决方案是在编辑之后！
我希望有人可以帮助我解决过去几天来一直在尝试解决的问题。
我试图将结构从非托管C ++ DLL传递到C＃脚本。这是我到目前为止所拥有的：
C ++
EXPORT_API uchar *detectMarkers(...) {
struct markerStruct {
int id;
} MarkerInfo;
uchar *bytePtr = (uchar*) &MarkerInfo;
...
MarkerInfo.id = 3;
return bytePtr;
}
C＃
[DllImport ("UnmanagedDll")]
public static extern byte[] detectMarkers(...);
...
[StructLayout(LayoutKind.Explicit, Size = 16, Pack = 1)]
public struct markerStruct
{
[MarshalAs(UnmanagedType.U4)]
[FieldOffset(0)]
public int Id;
}
...
markerStruct ByteArrayToNewStuff(byte[] bytes){
GCHandle handle = GCHandle.Alloc(bytes, GCHandleType.Pinned);
markerStruct stuff = (markerStruct)Marshal.PtrToStructure(
handle.AddrOfPinnedObject(), typeof(markerStruct));
handle.Free();
return stuff;
}
...
print(ByteArrayToNewStuff (detectMarkers(d, W, H, d.Length) ).Id);
问题是这可以工作，但是打印的值是完全关闭的（有时它可以打印约400，有时甚至是最大int值）。
我猜想我在C＃中整理结构的方式有问题。有任何想法吗？
编辑：
这是使用ref的有效解决方案：
C ++
struct markerStruct {
int id;
};
...
EXPORT_API void detectMarkers( ... , markerStruct *MarkerInfo) {
MarkerInfo->id = 3;
return;
}
C＃
[DllImport ("ArucoUnity")]
public static extern void detectMarkers( ... ,
[MarshalAs(UnmanagedType.Struct)] ref MarkerStruct markerStruct);
...
[StructLayout(LayoutKind.Sequential, CharSet = CharSet.Ansi, Pack = 1)]
public struct MarkerStruct
{
public int Id;
}
...
detectMarkers (d, W, H, d.Length, ref markerInfo);
print( markerInfo.Id );
您将返回一个指向.NET可以读取它的本地变量的指针。在纯C ++中这是一个坏主意，而在p / invoke中这是一个坏主意。
相反，让C＃传递指向结构的指针（只需使用ref关键字），然后C ++代码就将其填充。
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