Arduino - 陀螺仪传感器 - ISR - 时间戳

debugcn 发表于 Dev

阿尔达姆

我目前正在努力重新创建一个四轴飞行器控制器。

我正在从我的陀螺仪传感器获取数据，为此，我正在使用带有中断的 ISR。

我的问题是，当我在主程序上调用我的函数“gyro.getX”时，它起作用了。但是，当我从 ISR 调用此函数时，它不起作用。我发现错误的原因，我使用的函数是由“Adafruit_LSM9DS0”库（来自 ST）提供的，它使用了“时间戳”。我认为我的 ISR 的当前时间与我的主程序的当前时间不同，但我不知道如何调整它。

这是我的程序的快捷方式：

void loop(){
/*main prog*/
}

/*
*Reserve interrupt routine service (ISR) by Arduino
*/
ISR(TIMER2_OVF_vect)
{
    TCNT2 = 256 - 250; // 250 x 16 µS = 4 ms
    if (varCompteur++ > 25)// 25 * 4 ms = 100 ms (half-period)
    {
        varCompteur = 0;

        SensorGet(pX, pY);//Feed gyro circular buffers
    }
}

void SensorGet(float * pRollX, float * pPitchY)
{   
    lsm.getEvent(&accel, &mag, &gyro, &temp);

    GiroX_Feed(pX, gyro.gyro.x);
    GiroY_Feed(pPitchY, gyro.gyro.y);
}



bool Adafruit_LSM9DS0::getEvent(sensors_event_t *accelEvent,
                                sensors_event_t *magEvent,
                                sensors_event_t *gyroEvent,
                                sensors_event_t *tempEvent)
{
  /* Grab new sensor reading and timestamp. */
  read();
  uint32_t timestamp = millis();

  /* Update appropriate sensor events. */
  if (accelEvent) getAccelEvent(accelEvent, timestamp);
  if (magEvent)   getMagEvent(magEvent, timestamp);
  if (gyroEvent)  getGyroEvent(gyroEvent, timestamp);
  if (tempEvent)  getTempEvent(tempEvent, timestamp);

  return true;
}

Delta_G

问题不在于时间。问题很可能是您的传感器使用 I2C 并且它在中断例程期间被禁用，或者它是一些其他依赖中断来运行的通信协议，因此在您的 ISR 期间被禁用。

你真的在滥用中断。这不是中断的目的。中断应该是超快的，没有时间在那里进行通信。所以真正的问题是你为什么认为你需要一个中断？

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