我有一些（大约平坦）视图的航拍视频（不需要深度图）。
我想获得相机中心经过的地面路径的形状。
该路径不必与世界北部相对应，也不必具有任何世界坐标。即使仿射变换了，形状也几乎相同。
对于每个帧，我已经有一个矩阵，该矩阵可以很好地表示该帧与前一帧之间的仿射变换，这意味着我有一个矩阵，该矩阵针对一帧中的每个像素给出该像素在连续帧中的位置。
假设摄像机正在移动，如何获得帧中心（=轨迹）上的斑点的地面路径的形状（随时间变化）？
更一般而言，问题实际上仅在于关于每个帧与第一帧相对应的已知帧的相对中心。
任何线索以及答案将使我受益匪浅。
我们称第i帧和第i + 1 T帧之间的转换。让我们看一下帧i中的点P [i] =（Xi，Yi）。如果我们想知道该点是否在帧i + 1中，我们只需要在点P [i]上应用变换T并获得一个新点P [i + 1] = T（P）即可。
为了获得路径，摄像机从帧1开始，图像的中心点为P1 =（行/ 2，col / 2），然后计算出P2 = T（P1）。相机在第1帧和第2帧之间移动的路径大约是连接第2帧的中心和P2之间的线。我们可以通过计算P3 = T（P2）来继续对第2帧执行此操作，等等。问题是这些点位于图像坐标而不是世界坐标中。
为了解决这个问题，我们只需要确定我们的“世界坐标系” PW1 =（0,0）是第一帧的中心。在我们新的“世界坐标系”的第二帧中，相机的中心将为PW2 =（（row / 2，col / 2）-P2）-PW1。对于第三帧，中心将为PW3 =（（row / 2，col / 2）-P3）-PW2，对于第i帧，PWi + 1 =（（row / 2，col / 2）-Pi + 1 ）-PWi。这个想法是PW_new =摄像机的运动_帧之间的帧-最终位置。
最后，您将获得一组点PW1，PW2，..，PWn，它们是摄像机中心所经过的路径。拟合样条曲线或其他东西并获得路径的形状。
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