正如我所读到的，是一种XYZ格式：xyz <---一行，xyz nx ny nz <---一行。
如果我仅使用xyz（不使用法线），则函数CGAL :: make_surface_mesh（）的速度非常慢。从PCD格式（PCL-lib）检索法线的正确方法是什么？或者如何手动生成（通过我自己的代码）？
有几种估算法线的方法。一种可能性是将所有点插入KdTree，然后从每个点获取一定数量的最近邻居。一旦获得最近的邻居，就可以将高阶曲面（二次曲面）拟合到点并计算其法线，或者可以对点进行主成分分析，并获取与最小特征值关联的特征向量。在CGAL的点云处理程序包中实现了这两种方法以及一些改进：
http://doc.cgal.org/latest/Point_set_processing_3/index.html#Point_set_processing_3NormalEstimation
根据您的输入点集，不同的方法/调整将执行不同的操作（可能需要进行实验/参数调整）。
注意：您也可以尝试以下可用的不同重建算法：
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