我要接管的是一个“遗留”的嵌入式系统应用程序，不是很旧，而我所关心的第一件事是我发现在开发过程中，有时该应用程序的时间限制已失去了需求该项目。现在，我的任务是重构它并使之实时实现。
该项目针对C和C ++的ATMEL UC3完成。它在FreeRTOS上运行，有6个任务。5用于管理外部设备和另一个，以最低的优先级和最重的任务作为主程序。我要做的第一件事是测量主要任务所花费的时间，有时候它摆脱了最后期限，这并不奇怪，因此，完整的任务要经过几个周期才能执行。
有人可以建议我在这种情况下可能采取的主要观点吗？
你会怎么做？我知道我应该遵循所有执行路径的流程并计算指令，然后采用最差的执行路径，并且随着芯片频率的提高，我可以实时执行。从理论上讲，是否有任何工具，技巧或程序可以使它更容易一些？
更新：
出于机密原因，我无法共享源。另外，我一直在深入研究，发现主要的延迟显然是由队列大小引起的。大多数队列都是为容纳2或3条消息而创建的。我将需要做一些测试，以便在此处提供更多信息。从理论上讲，如果队列已满，则其余进程将无法再发送，直到再次有可用空间容纳更多消息为止。然后，进程被挂起，导致连续的重新调度。我的想法是将队列大小增加到10，以查看它是否可以改善性能和计时。
更新2从建议开始，我发现它们在黑暗中非常有帮助，我遇到了一个名为“理解”的工具，它不是免费的，但可以帮助我获得分析和字符。您还可以看到复杂函数的字符流，因此可以看到执行该流的最长路径。
之所以在这里给出答案，是因为Rock'n Roll赛车是有史以来最好的游戏之一。话虽如此...
从这里的措辞看来，您正在衡量的任务是绝对必须确保其截止日期为最低优先级。那右边有倒退。您希望将需要确保其完成的任务作为最高优先级任务，这是第一步。如果我对我的问题的理解方式有误，而需要按时完成任务的主题是头等大事，那么还有其他事情要看。
确保中断不会被其他任何任务长时间禁用，因为这会影响线程调度。如果低优先级任务禁用了中断，然后在循环中旋转了一段时间，则RTOS调度程序无法收回控制权并将其交给您的高优先级线程。
检查优先级反转（http://en.wikipedia.org/wiki/Priority_inversion）。如果您的低优先级线程和此关键线程之间存在资源共享，那么您可能会遇到这样的情况，即使您的关键线程具有高优先级，它也可能阻止等待较低优先级的线程完成资源的使用。不确定FreeRTOS是否具有优先级互斥锁/信号灯，但是您也可以检查一下。
可能是最简单的解释的另一件事是分析线程。在嵌入式系统上很难做到这一点，但是您可以创建某种类型的光记录缓冲区或类似类型的缓冲区。找出有时错过最后期限的情况，该代码路径与确定时间的区别是什么。您可能必须找到一种加快某些途径的方法。例如，在慢速运行中，它可能会比正常写入更多的数据，因此可能会将这些数据写入更改为使用DMA而不是手动写入线程。
这不是一个详尽的清单，而是一些入门的好技巧。
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