如何告诉SymPy变量是时间的函数？
约翰
我有一个这样的3D旋转矩阵：
R = sp.Matrix([
[ sp.cos(q1 + q2), -sp.sin(q1 + q2), 0],
[-sp.sin(q1 + q2), sp.cos(q1 + q2), 0],
[ 0, 0, 1]
])
其中q1和q2是角度。其中之一q2（t）是时间的函数，它随时间变化。我该如何告诉sympy？
我想随时间区分该矩阵，但我不知道该怎么做。
那就是我宣布一切的方式：
q1, q2, t = sp.symbols('q1 q2 t', real=True)
R = sp.Matrix([
[ sp.cos(q1 + q2), -sp.sin(q1 + q2), 0],
[-sp.sin(q1 + q2), sp.cos(q1 + q2), 0],
[ 0, 0, 1]
])
sp.diff(R, t)
多数民众赞成从我得到的输出sp.diff(R, t)：
我手动计算了与R（乘以t）的差，因此我想在SymPy中获得如下信息：
wsdookadr
您需要将q1和声明q2为未定义函数，然后将其用于R在point计算的矩阵中t。
import sympy as sp
t = sp.symbols('t', real=True)
q1 = sp.Function('q_1')
q2 = sp.Function('q_2')
R = sp.Matrix([
[ sp.cos(q1(t) + q2(t)), -sp.sin(q1(t) + q2(t)), 0],
[-sp.sin(q1(t) + q2(t)), sp.cos(q1(t) + q2(t)), 0],
[ 0, 0, 1]
])
sp.diff(R, t)
SymPy 1.7给出的结果是： 
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