我试图理解下面的代码，它是针对一种在pointcloud中保存XYZ和Intensity值的结构，该字段PCL_ADD_POINT4D看起来像一个独立的语句，没有任何已知类型，这是什么意思？这是解决内容的一种方法吗？
struct EIGEN_ALIGN16 _PointXYZI
{
PCL_ADD_POINT4D; // This adds the members x,y,z which can also be accessed using the point (which is float[4])
union
{
struct
{
float intensity;
};
float data_c[4];
};
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};
这是从http://docs.ros.org/hydro/api/pcl/html/point__types_8hpp_source.html#l00382
什么是PCL_ADD_POINT4D？是否有任何明显的原因为何intensity需要包含在结构中。干杯。
编辑：
正如@Beta指出的PCL_ADD_POINT4D来自这里
拥有intensity结构体仍然很奇怪。（如果有正当的理由，我将保留这个问题）
PCL_ADD_POINT4D引用宏PCL_ADD_POINT4D 指以下几行
#define PCL_ADD_POINT4D \
union EIGEN_ALIGN16 { \
float data[4]; \
struct { \
float x; \
float y; \
float z; \
}; \
}; \
这EIGEN_ALIGN16是一个SSE宏，可帮助优化点操作，因为它们通常应用于在这些上下文中定义的类型的向量（在我们的情况下为点向量/云）。
链接到源文件在这里
我认为这比其他任何事情都更令人赏心悦目的设计模式，我已经习惯了，因为我的眼睛更加熟悉了优秀的PCL库。
在struct中，成员按顺序存储在相邻的内存位置中，而在并集中，所有成员都从同一位置开始，并且确实具有重叠的性质（想象一下，将不同大小（长度）的字符串组合成一个长字符串[struct]而不是悬挂不同长度的字符串（或绳索）从一个点[联合]开始，在联合情况下，整个物件的长度将是最长的弦线的长度。
我们可以利用这些功能为我们的新类型提供一个简洁的外观，这正是PCL的作者所做的。
struct point_xyz{
union{
float x;
float y;
float z;
float padding; // redundant with data[4] already taking care of it
};
float data[4];
};
如果我们实例化一个point_xyzas，例如point1 我们可以访问它的成员，point1.data[0]或者point1.x也可以将整个点传递.data给以这种方式使用它的函数。
那么这与原始问题有什么关系呢？
我认为这是因为该点类型结构定义在PCL源中非常规则地出现，并且在声明强度时使用相同的蓝图只是为了在眼睛上很容易。
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