为了获得密集的深度图，您需要对Lidar数据（下载的地面真实数据）运行深度修复/深度完成方法。
我建议您看看以下内容：
https://github.com/balcilar/DenseDepthMap
https://gist.github.com/ialhashim/be6235489a9c43c6d240e8331836586a
同样，根据KITTI深度完成基准进行的工作可能会有所帮助：
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_depth.php?benchmark=depth_completion
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